Fuga é uma forma musical antiga de tema único, constituído basicamente de 3 partes: exposição, episódio (desenvolvimento), stretto.
Uma imagem pictórica da fuga é a de um rio que começa com uma nascente e vai ganhando volume com os afluentes. A primeira entrada é o sujeito. A voz seguinte é a resposta (simplesmente o tema transposto à dominante), acompanhada em contraponto pela contra-resposta. Demais vozes (se houver), têm entradas similares. O resto da fuga é completamente livre. Durante o barroco, o caráter tonal ganhou força com a fixação dos modos maior e menor. Por isso, muitas vezes o sujeito precisa ter algumas notas adaptadas para ter a resposta na dominante. Neste caso, a fuga é dita tonal. Quando não é necessário fazer alteração, é dita real. Note que isso não era necessário no contraponto modal da época de Palestrina. Observe também que é desejável a resposta ser inversível com relação à contra-resposta, pois isso dará maior flexibilidade à composição.
Após a exposição, o desenvolvimento atinge áreas tonais vizinhas, em geral o relativo maior/menor e a subdominante, marcadas pela reexposição do sujeito. Para conectar essas áreas, tem-se os divertimentos, que muitas vezes são marchas harmônicas de elementos presentes no sujeito e na contra-resposta. Pode-se observar que os divertimentos são comuns na própria exposição, quando o compositor não deseja entradas muito próximas das vozes. Convém acrescentar que a resposta só tem contra-resposta obrigatória na exposição. As vozes que se contrapõe ao tema são denominadas partes-livres.
O stretto é a apresentação cerrada do sujeito e resposta, uma superpondo à outra. Geralmente o stretto aparece após a seção na dominante, já pontuando o final da música. Após o stretto, pode ocorrer alguma coda na tônica.